ここでは、直径5mmで1方向に屈曲する触手タイプのアクチュエータの制作方法を解説する。

• 7穴シリコンチューブ 直径5mm 8cm
• BMF150 18cm（往復16cm+2cm）
• ハトメ４個
• 赤黒ケーブル（HSP 10/0 12×2 サンコー電商） 17cm
• QIコネクタ2P　1個
• QIコネクタ用コンタクトピン　2個

• 先細ラジオペンチ（推奨：HOZAN P-35）
• ニッパ（推奨：HOZAN N-31）
• ワイヤストリッパー（推奨：HOZAN P-967）
• 圧着ペンチ（推奨：エンジニア PA-09）
• チューブカッター（推奨：ニッタ・ムアーTC-01、千代田通商 TC-16）
• 直線定規

①赤黒ケーブルの先端をニッパで分割して、手で15mm程度に裂く。

②ワイヤストリッパ（AWG26の太さ）を利用して、それぞれの先端の被膜を2mm程度剥く。

③ケーブルの反対側も同様に行う。

④ケーブルの片側のみ、圧着ペンチ（1.6mm）を用いてQIコネクト用のコンタクトピンを下図のように圧着する。ケーブルとコンタクトピンの向きに注意。

⑤QIコネクタを下図のように装着する。コンタクトピンは圧着ペンチで曲がっているとQIコネクタに入りにくいので、ペンチなどで若干整えながら行う。

バイオメタルBMF150にハトメをつば（傘）部分が外側になるように通す。

赤黒ケーブルの一方（どちらでも良い）をハトメの中に差し込む。まだ、かしめない。

BMFの先端をハトメのつばから少しだけ出るようにずらす。

つばに近い半分程度をかしめる。

①前作業のBMFをシリコンチューブに差し込み、ハトメのつば部分がシリコンチューブの穴にかかるところまで差し込む。

②反対側にハトメ２個を下図のように差し込む。

③BMFを折り返して、ハトメを差し込んだ一方の穴に入れていく。

④反対側からBMFが出てきたら引っ張る。

①つばは外側にしてハトメをBMFに通す。

②ケーブルをハトメに通して、ハトメのつば側半分程度を軽く（簡単には抜けないがずらせる程度に）かしめる。

③ケーブル部分をペンチでつかみ、シリコンチューブが負荷のかかっていない状態ぎりぎりまでハトメをずらす。この時、反対の手でBMFを引っ張りながら行う。

④BMFを引っ張り、ハトメの長さ程度の隙間をあける。この時のシリコンチューブは曲がった状態。

⑤前作業の隙間を維持したまま、ケーブル部分をペンチでつかんで隙間分だけずらし、ハトメの下半分を強くかしめる。

⑥ハトメをシリコンチューブの中につばが引っかかるまで差し込む。

⑦余ったBMFをニッパでカットする。

BioMetalシールドに接続コネクタを装着してケーブルを接続する。

Arduinoに目的に適したスケッチをアップロードした上で動作実験を行う。